情報を整理しておいた方が良いと思いまして。
特に、「既に開いているブラウザ」を制御できるか？という視点は重要だと思います。
◆Chrome
・使い方はコチラ
serverless.hateblo.jp
・「既に開いているブラウザ」の制御
⇒ できなそうです。
◆Firefox
・ドライバはコチラ
github.com
・「既に開いているブラウザ」の制御
stackoverflow.com
[java] すでに開いているfirefoxをSeleniumでテストする方法 [selenium-webdriver] | CODE Q&A 問題解決 [日本語]
⇒ できるんじゃないか？試してみよう。
⇒ やっぱりできなそう。。。
